A ginástica rítmica começou a ser praticada desde o final da Primeira Guerra Mundial, mas não possuia regras específicas nem um nome determinado. Várias escolas inovavam os exercícios tradicionais da Ginástica Artística, misturando-os com música. Em 1946, na Rússia, surge o termo "rítmica", devido à utilização da música e da dança durante a execução dos movimentos.
Em 1961, alguns países do Leste Europeu organizam o primeiro campeonato internacional da modalidade. No ano seguinte, a Federação Internacional de Ginástica (FIG) reconheceu a GRD como um esporte. A partir de 1963 começaram a ser realizados os primeiros campeonatos mundiais promovidos pela FIG. A maior parte dos equipamentos utilizados atualmente foram introduzidos nesta competição, com a exceção da fita e das maçãs. Em 1984, a GRD foi reconhecida pelo Comitê Olímpico Internacional e introduzida nos Jogos Olímpicos daquele ano. No entanto, as melhores ginastas do mundo, provenientes dos países do Leste Europeu, não participaram da competição devido ao boicote liderado pela ex-União Soviética.
Assim, a primeira medalha de ouro olímpica do esporte ficou com a canadense Lori Fung. Em Seul-1988, o esporte conquistou o público e se popularizou. Marina Lobach, da URSS, ficou com a medalha de ouro, enquanto a búlgara Adriana Dunavska levou a prata. Em Barcelona-1992, Aleksandra Timoshenko, competindo pela Comunidade dos Estados Independentes, foi a vencedora. Em Atlanta-1996, a Federação Internacional de Ginástica (FIG) introduziu a competição de conjuntos nos Jogos Olímpicos. A Espanha conqusitou a primeira medalha de ouro olímpica dessa categoria. Na competição individual, a ucraniana Ekaterina Serebyanskaya foi a campeã. Nos Jogos de Sydney, em 2000, o conjunto da Rússia confirmou seu favoritismo, enquanto a Espanha nem se classicou para a final.
O Brasil na GRDO Brasil participou da estréia olímpica da GRD, em Los Angeles-1984. Rosana Favilla obteve 35,650 pontos fase classificatória, mas não conseguiu ir para a final. Em Barcelona-1992, Marta Schonharst conseguiu a 41º colocação, entre as 43 ginastas que disputaram o evento. Nos Jogos de Sydney, em 2000, o conjunto brasileiro conseguiu o seu melhor resultado em uma Olimpíada: o oitavo lugar. Foi a primeira vez que o Brasil se classificou para a fase final da competição.
Outra grande conquista do Brasil na GRD foi a medalha de ouro nos Jogos Pan-Americanos de Winnipeg, Canadá, em 1999. A seleção brasileira responsável pela conquista treina na UNOPAR (Universidade do Norte do Paraná), em Londrina, o maior centro de treinamento de GRD no país.
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